刘理是刘备的庶子，生母及排行均不可考。黄初二年（221年）四月初六日，刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为章武。 六月，刘备派司徒许靖封刘理为梁王（辖地位于荆州），策文说：“皇子刘理，朕承嗣汉家帝王世系，顺应天命，遵循典章法度，替你在东土建立藩国，作为中央王朝的辅翼。想想你那梁国，就在汉朝国都附近，百姓亲近教化，容易引导他们遵守礼法。你去后要尽心尽力，安抚黎民百姓，使你的国家永昌永存，你去谨慎地执掌你的王位吧！”
章武三年（223年）四月二十四日，刘理的父亲刘备在永安宫去世 ，时年六十三岁。五月，刘理的哥哥太子刘禅在成都即位，改年号为建兴。
建兴八年（230年），刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王 ，梁王刘理为安平王。
延熙七年（244年），刘理去世，谥号悼王，时年不满三十岁。其子刘胤继承安平王的爵位。
刘备：“小子理，朕统承汉序，祗顺天命，遵脩典秩，建尔于东，为汉藩辅。惟彼梁土，畿甸之邦，民狎教化，易导以礼。往悉乃心，怀保黎庶，以永尔国，王其敬之哉！”
陈寿《三国志》：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚於此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”
《三国志·卷三十二·蜀书二·先主传第二》
《三国志·卷三十三·蜀书三·后主传第三》
《三国志·卷三十四·蜀书四·二主妃子传第四》
《三国志·卷三十六·蜀书六·关张马黄赵传第六》
《资治通鉴·卷六十九》
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